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Hollister Anverse est considéré On suppose que les

Hollister Anverse

Dans cet article, la commande adaptative des véhicules à basse vitesse de bio-robotique sous-marins autonomes (BAUVs) dans le plan de plongée utilisant nageoires dorsales est considéré. On suppose que les paramètres du modèle sont complètement inconnus et seulement la profondeur du véhicule est mesurée pour la rétroaction. Deux nageoires dorsales sont montés dans le plan horizontal de chaque côté de la BAUV. La force normale produite par les ailettes, Hollister Co Uk lorsque cambrée, est utilisé pour la manoeuvre. Le modèle BAUV considéré ici est phase non minimum. Un système de commande adaptative indirecte est conçu pour la commande de profondeur à l'aide des nageoires dorsales. Le système de commande est constitué d'un identifiant à base de gradient pour le paramètre en ligne estimation, un observateur pour l'estimation de l'État, et un contrôleur optimal. Les résultats de simulation sont présentés qui montrent que le système de contrôle adaptatif accomplit contrôle précis de la profondeur de la Hollister Anverse BAUV utilisant nageoires dorsales en dépit des grandes incertitudes dans les paramètres du système.
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